准确可靠的里程计(机器人运动的估计)对于自主机器人行为至关重要。目前，LiDAR传感器用于提供高保真、远程3D测量。然而，他们可能会在困难的环境中挣扎，比如在雾、灰尘和烟雾的存在下，或者缺乏突出的感知特征。

最近的一项研究提出了LOCUS(用于在不确定环境中进行一致操作的激光雷达里程计)。它可以在感知压力设置中实现强大的实时里程计。不同的传感器输入以松散耦合的开关方案连接，以便系统能够承受某些传感器通道的丢失或故障。此外，它可以灵活地适应具有不同传感器输入和计算的不同系统。实验表明，与最先进的算法相比，LOCUS在准确性、计算时间和鲁棒性方面的优越性。